第八章.远程介绍多元关联模型（下） (第2/2页)

“发散路径由于无法返回核心元，所以对核心元不产生影响，自动湮灭掉。”林久浩。

“不符合合力为0的闭环呢？因为你的这些信息元行走，必然也会产生不符合为0的回路，例如，核心元与C有连接，ABC后，C同样向核心元延展产生闭环连接，形成ABC的闭环，但是，这个闭环计算结果不为0，不会影响核心元及动平衡吗？”刘工问道。

“丢弃呀，我们是在影子脑中做的预设态计算，并没有真实行动，所以不符合合力为0的闭环不采用就可以，不会影响机器人现有的动平衡模型的状态。我们从影子脑模型中，提取出合力为0的闭环，将这条闭环反向输出给动平衡脑模型，这条闭环上的信息元，直接改变参数就可以，不用从A-B-C-D传导。”林久浩。

“这样直接改变参数，那么其他很多关联元的数值是不是也随着改变，他们之间互相影响的。”刘工继续追问。

“湮灭的路径不计算，不符合闭环条件的丢弃，从现在这个平衡态到达另一个平衡态，只需要调整符合条件闭环上的力信息元，其他不在闭环上的信息元不参与行动，默认不受影响不传导参数，机器人最终得到的是另一个平衡态。。。解释起来相对简单，而实际操作会很复杂的，也需要机器人动平衡容忍度参与计算。”林久浩。

“哦，明白了，不过林工，你这是一个小过程b，我们要完成从平衡态甲到平衡态乙的完整动作，怎么办？”刘工追问。

“执行脑规定一个动作组【b1、b2、bn】，到达平衡态乙。”林久浩解释。

刚解释完，“这不还是要规定动作吗？我们现在从平衡态甲到平衡态乙，就是采用规定的动作呀。”还是刚才那个半秃顶的工程师发言。

“不一样，你原来的动作，小过程b是规定了平衡态，这个平衡态是你们测量后定义出来的，而多元拟脑的b平衡态是计算出来的，差别很大的。”林久浩继续解释。

“差别在哪里？”半秃顶工程师继续追问。

“至少三种，可能还有很多，第一，执行脑可以无级变化【b】过程工作，例如角度和力度，只要达到动平衡就可以执行；第二，受外力影响的时候，也可以计算出动平衡继续执行；第三，针对【b】过程，可以通过函数定义，从而形成多连续函数叠加模型。。。。。。不好意思，刘工，我好像说多了，函数模式是我自己胡思乱想的，不一定适用。”林久浩说的时候，突然发现把自己的想法也说出来了，所以立刻停止了。

“林工，你说的很好，以后我们也会考虑函数方式的，谢谢你的建议。”宁老怕林久浩退缩，先肯定了一下。

“小王，你又绕回去了，以原来的方式从平衡态甲到平衡态乙你能规定几种，你测量了几种就有几种，而这个拟脑是开放了算法，可以无级线性变化动作，理论上可以是无数种，这就是算法解放。”刘工又发话了。

“是的。”林久浩。

“另外，第二个功能是面对外力，可以重新计算动平衡，不像你做的实验，外力影响，如果产生超越机器人动平衡容忍度的偏差，你的机器人就走不下去了。”刘工。

“是的，刘工，不过，针对外力要更复杂一些。”林久浩。

“我们继续分析。”刘工。

“主动的动作产生的力，执行脑做预设态选用【b】过程组，可以实现动平衡，还有一种情况就是不可预见外力，需要判断外力，然后加入计算，或者受力反馈加入计算，快速恢复平衡。”林久浩继续。

“林工说的这个大家都明白，就是外力分可预测外力和不可预测外力，作为人，受了不可预测外力，也会被击倒，需要重新爬起。”刘工已经开始帮着林久浩解释了。

“是的，可预测外力直接加入计算就可以，例如风力阻力，支撑物运动等；不可预测外力很麻烦，需要在受力影响击倒前，用拟脑算法算出恢复平衡的动作，重回平衡。”林久浩。

“确实是，这个越说越深了。”刘工也感觉到太深入了。

“是吧，剩下的事情就要靠您们完成了，毕竟我是外行，不过。。。”林久浩有些迟疑，不知道该不该说。

“不过什么，小林，你说。。。”宁老发现了林久浩的迟疑。

“我是说，您们在做这个机器人，重心力臂动平衡多元关联拟脑模型是针对特定机器人的，例如拟人型机器人。”林久浩说道。

“是的，怎么了？”宁老问道。

“您们最好有高级脑，多层脑的概念。”林久浩。

“这是什么，我们刚才建立的拟脑不是吗？”宁老疑惑了。

“刚才是重心力臂动平衡多元关联拟脑，这不是机器人脑的全部，动平衡脑只是控制层的，应该在感应层和思维层都加入拟脑模型，这就形成了多级脑，而重心力臂动平衡多元关联拟脑只是一部分。”林久浩。

“哦，明白了，这是多层脑概念，就是机器人脑的一个分支是重心力臂动平衡多元关联拟脑。”宁老明白的快。

“对的，宁老，多元关联拟脑是一个新的智能领域，需要把思路放开，这种人工智能拟脑非常注重成长。”林久浩。

“高级脑是什么？”刘工抢先问了。

“您们如果完成了拟人型机器人的重心力臂动平衡多元关联拟脑，你还会发现很多异形机器人也需要重心力臂动平衡多元关联拟脑，把这个经验保留到一个更高级的脑模型里面，当需要定义其他类型机器人，直接输入类型参数，就可以模拟出相应模型。”林久浩继续。

“明白了。”刘工打断了林久浩的话，继续说道：“就是这种成功的脑，可以把经验和算法再建立一个多元关联算法拟脑，针对不同形状类型的机器人，可以直接形成它的重心力臂动平衡多元关联拟脑，是吧？”。

“刘工，你太厉害了，佩服，佩服，理解真快。”林久浩。

“彼此彼此，佩服，佩服。”刘工也回了林久浩。

“小刘，这个拟脑会不断长大成熟，将来很多智能的东西都可以放在这个大脑里，所以重心力臂动平衡多元关联拟脑只是初步，让他成长，随着时间，用更丰富智能脑替代它。”宁老找到目标了。

“宁老，不是所有都要替代，我们说的高级脑思维脑等，如果成长是一个质变的过程则可以迭代，但是，重心力臂动平衡多元关联拟脑不具备质变替代，只是算法优化后的迭代，因为它是自成一体的拟脑模型。”林久浩。

“如果我们把机器人所有内容，都装入一个多元关联拟脑，动平衡脑不是已经融入了这个更大脑里面了吗？”宁老问道。

“确实，但是，它又相对独立，作为一个小脑，只处理动平衡问题，可以更快的运行。”林久浩。

“直接大脑运行不可以吗？”宁老问道。

“最好独立运行，因为多元关联拟脑是路径比对择优，所以减少不必要的思维路径，可以节约计算量。”林久浩。

“哦，明白了，即使大脑成熟，我们也要保持小脑的独立性，所以在多元关联拟脑中会保留很多独立的小脑。”宁老理解能力超强。

“是的，宁老，我们把成熟的大脑比喻为成人的思考大脑，这个独立的小脑，就好像。。。。好像。。”林久浩一时没有好的比喻。

“爱因斯坦小时候的头盖骨？”丁琪琪突然发了声音，不知道是发言还是自言自语，说完立刻捂住麦克风。

“丁琪琪同志，请把麦克风关上。。。”林久浩在远端也听到了，命令丁琪琪关上麦克风，这时大家都笑了。

“不是，不能比喻成爱因斯坦小时候的头盖骨，这些可以作为分脑，独立脑，就是为了减少思维路径，把思维限制在一个范围内，思维域的概念。”林久浩继续解释。

“是的，明白了，多元关联拟脑模型是路径比对择优，所以减少不必要的思维路径，是算法优化的关键点之一。”宁老全明白了。

会议开了约四个小时，大家又闲聊了几句，会议就结束了。

会后，丁琪琪偷偷给林久浩打电话。

“哥，能不能想办法让我离开这个单位，我想去多元。”丁琪琪。

“琪琪呀，上幼儿园，上小学，上中学，上大学，都可以任性，但是，工作了就不能这样。”林久浩回答。

“知道了，老哥。”丁琪琪。

“那就继续努力。。。丁琪琪，你行，你不是一班的人，努力。”林久浩鼓励了一下。

“努力，努力，什么时候把我开除了就好了。。。”丁琪琪。

“。。。”林久浩无语。

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